Общее уравнение динамики

Общее уравнение динамики

В принципе Даламбера говорится о равновесии сил движущейся механической системы.

Объединяя этот принцип с принципом возможных перемещений для систем с идеальными связями получаем уравнение:

ΣF⊗ δSi + ΣФ⊗ δSi 0

или

Σ(F ΣФi) ⊗ δSi 0 (6),

которое называют общим уравнением динамики (или принципом Даламбера-Лагранжа). 

При движении механической системы с идеальными связями в каждый момент времени сумма элементарных работ всех приложенных активных сил и сил инерции на любом возможном перемещении системы будет равна нолю.

Поскольку в уравнении присутствуют силы инерции, а следовательно и ускорения, то эти уравнения представляют собой  дифференциальные уравнения движения механической системы с идеальными связями.