Из выражения V_M=V_A ⊕ V_MA  (или V_M=V_A+ω ⊗ AM ) путем дифференцирования получаем

Рисунок 2.22

где  a_MA^вр -вращательное ускорение точки M  при вращении вокруг точки A ;

 a_MA^вр=ε ⊗ АM, a_MA^вр⊥AM; 

  a_MA^ц - центростремительное ускорение точки M  при вращении вокруг точки A ;

a_MA^ц=ω ⊗ (ω ⊗ AM )=ω ⊗ М_VA; 

 

    Центростремительное ускорение a_MA^ц  направлено от точки M  к полюсу A  .

    Численную величину полного ускорения можно определить, спроецировав векторное равенство (2.15) на выбранные оси координат:

>> Мгновенный центр ускорений