Графическое дифференцирование

Построение диаграмм скоростей и ускорений методом графического дифференцирования

Имея кинематическую диаграмму перемещений звена, можно получить диаграмму скоростей путем графического дифференцирования (рис. 3б). 
Рассмотрим последовательность построения диаграммы скоростей методом хорд (рисунок 4).

Графическое дифференцирование
Рисунок 4 – Графическое дифференцирование

1) на диаграмме перемещений проводим хорды оа, аb и т.д.;
2) строим оси координат для диаграммы скоростей и на продолжении оси оt влево откладываем полюсное расстояние ОР в пределах Н = 30 … 60 мм;
3) из полюса Р проводим лучи 1, 2, 3 и т.д., параллельные хордам оа, аb, bс и т.д., до пересечения с осью ординат в точках 1', 2', 3' и т.д.;
4) из точек 1', 2' и т.д. проводим горизонтальные линии до середины соответствующих отрезков времени (точки 1", 2" и т.д.);
5) полученные точки 1'', 2'' и т.д. соединяем плавной кривой;
6) вычисляем масштаб скоростей:
масштаб скоростей
При дифференцировании диаграммы угловых перемещений получаем соответственно диаграмму угловых скоростей в масштабе: 
Построение диаграммы ускорений аналогично построению диаграммы скоростей. При этом

При дифференцировании графика скоростей необходимо обратить внимание на определение величины ускорения в нулевом (двенадцатом) положении. Для этого надо воспользоваться хордой 12"-1" (см. рисунок 4), продолжив график скоростей в следующий цикл.

На рисунке 3 приводятся кинематические диаграммы угловых перемещений (а) скоростей (б) и ускорений (в) звена 5.