Векторные выражения скорости и ускорения

Векторные выражения скорости и ускорения точек вращающегося тела

Модуль скорости точки вращающегося тела ν = ωR = ωr sinβ  (рисунок 1.7) равен модулю векторного произведения ωr.
Модуль скорости точки вращающегося тела

Рис. 1.7
Следовательно:
ν = ω×r         (формула Эйлера).
Определим ускорение точки, продифференцировав формулу Эйлера:


Первое слагаемое является касательным ускорением aτ= ε  r,  
а второе – нормальным  an = ω  (ω  r) = ω  ν.