Сила и момент сил инерции

Определение сил и моментов сил инерции

Силы инерции и моменты сил инерции возникают при изменении скорости движения звеньев. Силы инерции препятствуют движению при ускорении и способствуют ему при замедлении. Формулы для определения:

силы инерции звена

Fui=-miasi;

момента сил инерции

Mui=-Isiεi
 
где
mi  – масса звена;
Isi – центральный момент инерции;
asi – ускорение центра масс звена.

Знак «-» показывает, что вектор Fui направлен против вектора ускорения asi (определяют из плана ускорений), а Mui  – против углового ускорения i - го звена.